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  • 焊接機器人


    發布時間:2020-06-08 點擊:1366

    根據標準化組織焊接機器人屬于標準焊接機器人的定義,焊接機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機,具有三個或更多可編程的軸,用于工業自動化領域。

      為了適應不同的用途,焊接機器人后一個軸的機械接口,通常是一個連接法蘭,可接裝不同工具或稱末端執行器。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的,使之能進行焊接,切割或熱噴涂。

      自從自動化技術普及到焊接領域以來,焊接機器人和焊接機器已經有兩種常見的焊接系統。 雖然它們都是機械設備,但肯定存在一些差異。 因此,下面將比較六軸焊接機器人和焊接機。

      在價格方面,焊接專用飛機比六軸焊接機器人更具優勢,但大多數制造商仍選擇六軸焊接機器人,因為焊接專用飛機是為特定產品開發的自動化設備,經常使用伺服X和Y. Z軸三面,一般只焊接圓形或焊接直焊。

      6軸焊接機器人是不同的。 它使用6個伺服控制,非常靈活。 它可以在任何方向上三維不規則地焊接,因此價格相對較高。 但是,焊機可以配備4到5個焊頭,這比焊接機器人更有效。

      可以看出,如果選擇平面上的直縫或圓形接縫,則應選擇焊接機,但只要焊接產品改變其規格或改變其形狀,焊接專用平面就是無用的。 焊接機器人只是彌補了這種不足,在這種情況下只需要重新編程和重復使用。

      隨著焊接機器人的應用范圍的擴大,除了基本配置之外,六軸焊接機器人有時會添加一個或多個外部軸。 也就是說,外軸實際上是與焊接機器人連接的外部動作系統,可以匹配機器人的運動,可以同時滿足焊接姿勢,可以更快地完成整個焊接,并取得滿意的效果。

      由于所設計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環境下工作,為了保證機器人能根據電弧傳感器的偏差信息,跟蹤焊縫自動焊接,要求所設計的機器人應該結構緊湊、移動靈活且工作穩定.文中針對狹窄空間特點,開發了一種小型移動焊接機器人,根據機器人各結構的運動特點,運用模塊化設計方法,把機器人機構分為輪式移動平臺、焊炬調節機構和電弧傳感器三部分。

      其中,輪式移動平臺由于其慣性大,響應慢,主要對焊縫進行粗跟蹤,焊炬調節機構負責焊縫跟蹤,電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別.另外,機器人控制器和電機驅動器集成安裝于機器人移動平臺上,使其體積更小。同時,為了減少惡劣焊接環境下粉塵對運動部件影響,采用全封閉式結構,提高其系統可靠性。

      焊接機器人維護保養

      一.日檢查及維護

      1.送絲機構。包括送絲力距是否正常,送絲導管是否損壞,有無異常報警。

      2.氣體流量是否正常。

      3.焊槍安全保護系統是否正常。(禁止關閉焊槍安全保護工作)

      4.水循環系統工作是否正常。

      5.測試TCP(建議編制一個測試程序,每班交接后運行)

      二.周檢查及維護

      1.擦洗機器人各軸。

      2.檢查TCP的精度。

      3.檢查清渣油油位。

      4.檢查機器人各軸零位是否準確。

      5.清理焊機水箱后面的過濾網。

      6.清理壓縮空氣進氣口處的過濾網。

      7.清理焊槍噴嘴處雜質,以免堵塞水循環。

      8.清理送絲機構,包括送絲輪,壓絲輪,導絲管。

      9.檢查軟管束及導絲軟管有無破損及斷裂。(建議取下整個軟管束用壓縮空氣清理)

      10.檢查焊槍安全保護系統是否正常,以及外部急停按鈕是否正常。

      三.月檢查及維護

      1.潤滑機器人各軸。其中1—6軸加白色的潤滑油。油號86E006。

      2.RP變位機和RTS軌道上的紅色油嘴加黃油。油號:86K007

      3.RP變位機上的藍色加油嘴加灰色的導電脂。油號:86K004

      4.送絲輪滾針軸承加潤滑油。(少量黃油即可)

      5.清理清槍裝置,加注氣動馬達潤滑油。(普通機油即可)

      6.用壓縮空氣清理控制柜及焊機。

      7.檢查焊機水箱冷卻水水位,及時補充冷卻液(純凈水加少許工業酒精即可)

      8.完成1—8項的工作外,執行周檢的所有項目。

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